Im Prinzip stimmt was Jens sagt. In Wirklichkeit ist das Ganze leider doch ein wenig komplizierter. Falls es einen interessiert, hier steht's so ungefaehr:
Vierrad-Fahrzeugmodell
Wem das nicht reicht, fuer den gibts' immer noch W. Matschinsky: Radführungen der Straßenfahrzeuge. Kinematik, Elasto-Kinematik und Konstruktion, 2. Auflage 1998, Springer-Verlag
Gruss
Uwe